Motocykl stworzony został jako usprawnienie roweru napędzanego parą. W 1882 roku Gottlieb Daimler oraz Wilhelm Maybach połaczyli swoje siły i założyli własny warsztat, a 10 listopada 1885 roku umieścili silnik spalinowy czterosuwowy do drewnianego roweru. Prawdopodobnie pierwsza przejażdżka tym, pierwszym już, motocyklem odbyła się do pobliskiego Untertürkheim w towarzystwie Maybacha. Daimler nie werzył w stabilnosc motocykla, więc zamontował on dwa boczne stabilizatory. Sam patent dotyczył pojazdu dwukołowego.
Sam Wilhelm Maybach, opinią wielu motocyklistów, jest bardziej znaczący w historii motocykli, gdyż wymyślił on zasadę działania gaźnika wtryskowego z obudowaną komorą pływakową, która jest stosowana po dziś dzień. w tamtejszych czasach system ten nazywany był jako odparowywacz powierzchniowy. Powietrze było pobierane sponad płynnego paliwa albo knota nasiąkniętego paliwem. Sposób ten był jednak bardzo niebezpieczy, ponieważ znany był wtedy problem przewracających motocykli, a przecież kałuża paliwa pali się dużo lepiej niż jakikolwiek silnik parowy.
W 1902 roku Robert Bosch wynalazł wysokonapięciowy zapłon iskrowy stosując do tego świecę zapłonową. Była to prawdziwa rewolucja w dziedzinie motoryzacji.
Pod koniec wieku XIX i na początku XX wiele fabryk specjalizujących sie w wielu różnych dziedzinach, zainteresowały się pojazdami jednośladowymi. Firmay takie jak Bianchi (Włochy), Adler (Niemcy), Norton (Anglia), Peugeot (Francja) produkowały już rowery. Inne fabryki chciały po prostu zdobyć część nowego, rozwijającego się jeszcze, rynku. Należały do nich: NSU (Niemcy) oraz BSA (Anglia).
Pozostali jednak widzieli przyszłość w motocyklach. Do tych osób należeli na przykład Wilhelm i Heinrich Hildebrandt, Alois Wolfmüller, Rosjanin Michel Werner (żyjący na wygnaniu w Paryżu) wraz z bratem Eugéne. Wszyscy wymienieni przyczynili się do rozpowszechniania pojęcia "motocykl". Werner zaczął produkcję motocykli w roku 1896, a Hildebrandt i wolfmüller założyli w 1897 firmę wykorzystując do nazwy własne nazwiska ("Hildebrandt & wolfmüller"). Ich prototyp jednak został już zrobiony w roku 1894, więc oficjalnie przyjmuje się, że to bracia Wilhelm i Heinrich Hildebrandt oraz ich wspólnik, Alois Wolfmüller, są wynalazcami pierwzego na świecie, masowo produkwoanego, motocykla. Mimo, że ten motocykl po kilku latach był "zacofany", bo wciąż posiadał gumowy pasek powrotu tłoka, to odniósł on sukces, bo w ciągu 3 lat sprzedano około 1000 egzemplarzy.
W 1900 roku motocykl Wernera otrzymał standardowy wygląd, jaki znamy z dzisiejszych motocykli - silnik w dolnej części ramy, przenoszenie mocy na tylnie koło, bak paliwowy między siodłem a kierownicą.